Ein erster Lehrauftrag für "Theorie und Praxis der Film-Montage" führt Peter Ulbrich 1958 an die Deutsche Hochschule für Filmkunst. Dort erhält er 1970 eine Dozentur im Lehrfach und wird Direktor der Sektion Gestaltung. Diese Funktion hat er bis zu seiner Wahl zum Rektor der Hochschule inne. Die Rede zu seiner Amsteinführung am 11. April 1973 hält er unter dem Titel "Um den künstlerischen Nachwuchs".
Nach dem Ende seiner Amtszeit als Rektor wird "PU", wie er allenthalben genannt wurde, mit Wirkung zum 1. September 1980 zum Professor mit künstlerischer Lehrtätigkeit für Regie des Dokumentarfilms berufen. Bis zu seiner ordentlichen Emeritierung 1991 bleibt er an der HFF und unterrichtet neben Regie des Dokumentarfilms auch Montage.